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由于疫情的大环境下很多企业意识到只依靠人力无法抵御市场的众多不可预估因素，因而更多的生产企业开始对智能化和自动化的探索应用，针对于生产线包装码垛应用的码垛机器人成为提高企业自动化代替人工不可缺少的高新技术产品。码垛机器人是根据工业生产中的现场生产环境，和生产需要为企业量身定做的，可根据产品和现场布置合理的设计码垛卸垛方案，根据各行业的现场生产情况而设计制造袋装技术及设备，被广泛的用于各行业的后段包装、搬运和仓储。全自动码垛机器人的技术特点以及操作流程为：

技术特点

1.低位进箱，占用空间少，生产能力大；

2.整机PLC控制，全自动运行；

3.适应多种垛型，调整方便；

4.多处安全保护，可带触摸屏控制；

5.采用输送链分段传动，输出段可任意加长；

6.电机、气缸传动及控制都采用好的元件；

7.具有4个自由度，机械本体和抓手绕各自的回转轴作回转运动。

8.手臂采用平行四边形连杆机构，由伺服电机通过带轮，同步带、滚珠丝杠、直线导轨驱动，并采用末端执行器姿态调节机构，使末端执行器即抓手实现垂直轴、水平轴无耦合线性运动。

9.机械本体用于承载手臂机构及其驱动机构，机械本体安装在交叉滚子轴承上，由伺服电机通过精密摆线减速机驱动，实现码垛机器人在水平面内的回转作业。

10.抓手腕部回转有伺服电机通过精密摆线减速机驱动。

11.质量轻，动作灵活等特点。

码垛机自动运行分为自动进箱、转箱、分排、成堆、移堆、提堆、进托、下堆、出垛等步骤。码垛机能主动将包装物整理摆放，设有缺料报警停机，便利操作、管理、削减出产人员和劳动强度，是主动化规划出产必不可少的设备。

码垛机工作流程为

包装秤——封包机——立式倒袋输送——爬坡输送——颠平整形——待抓取输送机——抓取码垛——叉车出库——入库存储

为了更统一的码垛，发挥码垛机器人的功效和码垛能力，增加了提升线，将倒包线出来的包装袋提升到统一高度。

码垛机器人A轴为水平方向运动轴，B轴为垂直方向运动轴，C轴为本体旋转轴袋装技术及设备，D轴为手抓回转轴。

机器人码垛机具有机构紧凑、能力高、速度快、承载能力大等多重优点，广泛应用于化工、粮食、饲料等多种生产线。

该码垛机器人设备通过对机械各部件模块和柔性化、程序和软件智能化的设计，可以实现一机单线，一机多线等任意调整，箱装，袋装包装产品的随意更换，而货物大小，托盘位置和尺寸，码垛垛型等参数可通过触摸屏简单的操作设置，机器人就可以自己算出码垛状态。